| 全自主足球机器人快速目标识别与定位方法 |
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| 引用本文： | 朱莹,洪炳镕,阮玉峰.全自主足球机器人快速目标识别与定位方法[J].哈尔滨工业大学学报,2003,35(9):1060-1063. |
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| 作者姓名： | 朱莹 洪炳镕 阮玉峰 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,计算机科学与技术学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项目(863-2001AA422270). |
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| 摘 要： | 为使机器人视觉系统能够快速、稳定地进行目标识别和定位，采用多阚值粗分割和区域细分割相结合的彩色图像分割算法，以提高特征提取的鲁棒性．在基于区域分割的算法中采用快速游程连通性分析算法，保证了目标识别的实时性．对已识别的目标，利用摄像机针孔模型完成单眼的实时定位．该系统能满足全自主足球机器人对目标识别与定位实时性和鲁棒性的要求，已成功地应用于HIT-Ⅱ型自主足球机器人中．
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| 关 键 词： | 足球机器人 目标识别 定位 视觉系统 分割算法 多阀值 区域 图像分割 针孔模型 单眼 |
| 文章编号： | 0367-6234(2003)09-1060-04 |
| 修稿时间： | 2003年6月20日 |
Fast recognization and localization of objects by full- autonomous soccer robot |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | full-autonomous soccer robot color vision run length code pin-hole model |
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