摘要:

摘要:引起针对自由漂浮柔性空间机器人的轨迹跟踪控制问题，利用拉格朗日和假设模态法建立了动力学模 型，综合考虑其欠驱动、柔性振动等特点，将其简化为一种带有柔性振动扰动完全可控的动力学模型；在此基 础上，考虑载体姿态干扰，提出一种改进自适应非奇异终端滑模控制策略，该方法采用自适应技术实时在线 学习扰动参数，并引入条件积分改进滑模面消除干扰的稳态误差，从而保证所设计的控制律对扰动具有 良好的鲁棒性；最后，基于Lyapunov方法证明了该控制策略能够实现关节期望轨迹的跟踪．仿真结果表明该 控制策略对载体姿态干扰下系统轨迹跟踪控制的有效性和可靠性

摘要:针对具有不连续特性的开关阀防抱死制动系统，本文研究了控制器设计方法．首先讨论了开关阀防 抱死制动系统增压、保压、减压三种工作模式的动态特性，给出一种具有滑移率连续动态和执行器不连续动 态的开关阀防抱死制动系统的数学描述．在此基础上，考虑到应用性和鲁棒性要求，提出一种以系统状态作 为切换规则保证系统稳定性的非线性控制器设计方法，其思想是基于Filippov意义下的Lyapunov方法设计 两个切换面，将状态空间划分形式作为切换规则，通过切换面选择保证闭环系统的稳定性．为了避免频繁的 模式切换，本文进一步将控制目标调整为平衡区域的收敛控制，并讨论了收敛区域大小对闭环控制性能的影 响．仿真与实验结果表明本文给出的方法控制参数少，具有高效和平顺的制动性能

摘要:基于RANS方程，结合VOF多相流模型和动网格技术，对带150。锥角头型圆柱体以中等速度垂直 匀速入水空泡进行了数值计算．计算过程中对VOF多相流模型嵌入水和水蒸汽之间的质量输运源项，实现 了水、空气和水蒸汽三项相同时存在的自由液面入水问题数值计算．通过与匀速垂直入水理想空泡模型计算 结果的对比，验证了本文数值计算方法的有效性．对不同空气压强条件下入水空泡形态的数值计算结果分 析，得到了在本文所计算入水工况范围内垂直入水过程中自然空化对入水形态的影响；得到了空泡无量纲闭 合时间、空泡闭合瞬间最大无量纲直径、以及空泡闭合方式与空气压强和入水速度之间的关系等

摘要:根据大气层内拦截弹气动力与直接力( RCS)复合执行机构在时间尺度上的差异，本文利用奇异摄 动法将控制系统分为快、慢两个环节，设计RCS的线性切换面和气动舵的反馈控制律．采用Raytheon（雷神） 的四环控制结构和线性二次型调节器保证系统的鲁棒性和时域特性．利用本文设计的自动驾驶仪跟踪一稳 态加速指令，仿真结果表明，它不但能够更加快速、稳定地跟踪控制指令，而且能够实现控制指令在执行机构 之间的最优配置，有效发挥它们各自的特性．RCS的初始值较大，用于提高系统的响应速度，而当系统稳定时 其值则趋向于零，以减少燃料消耗．与此同时，气动尾舵主要起到稳定弹体的作用

摘要:采用数值仿真的方法研究了水下航行体垂直发射出筒过程多相流场和流体动力特性演化规律．结 合动网格技术，采用多相流Mixture模型、Singhal空化模型及标准的A—s湍流模型，对混合流场的RANS方 程进行求解，进而求解了水下航行体运动的固体边界与运动流场相互作用形成了流一固耦合问题，使用此方 法，实现了在重力影响下水下航行体垂直发射出筒过程和流体动力特性进行数值模拟研究，分析了高压气团 对航行体出筒过程中的水弹道及其流体动力特性的影响，分析了航行体压差系数、粘性系数和总力系数波动 的原因

摘要:采用单框架控制力矩陀螺( SGCMG)作为主要执行机构，研究了挠性卫星的敏捷机动问题．首先，为 挠性卫星建立带有时变参数及模型不确定性的刚柔耦合动力学模型；配置控制力矩陀螺／飞轮混合执行机构 以满足敏捷卫星快速机动和高精度的任务需求．然后，设计积分型变结构控制律，并利用神经网络补偿器逼 近不确定项，消除卫星挠性耦合特性和模型不确定性对系统的影响，最后，对算法进行了仿真验证．结果表明 所设计的控制系统能够在执行机构不产生奇异的前提下，有效地抑制挠性附件的振动，使卫星在外界干扰及 模型不确定性的影响下，快速达到要求的指向精度和稳定度

摘要:针对目前OFDMA系统上行信道信息的反馈量大和公平性欠佳的问题，提出了减少上行反馈的资源 分配算法，该算法在高信噪比下，小区中心的用户不需要反馈CQI，而在低信噪比的小区边缘，当用户量小 时，采用1B反馈，当用户量大时，采用基于门限的Best-M反馈方案．同时，根据Best-M反馈方案，提出了对 第1个用户优先选择方案．本文算法在保证资源分配必要的反馈信息的前提下，对复杂度和性能之间进了折 中，同时满足了用户之间资源分配的公平性

摘要:为了充分利用多用户MIMO系统中固有的多用户分集，采用机会调度方案，根据接收端反馈的信道 状态信息选择有着最大信噪比的用户进行数据传输，同时为了有效地利用复用增益，提高系统的容量，在平 坦瑞利信道中，提出并分析了结合机会调度和空间复用的采用迫零接收机的MIMO系统方案．在不同信道估 计下，根据基于多项式展开的方法，分别推导出了采用M-QAM和M-PSK调制的系统的误码率、分集增益量 化值以及总速率容量，并用基于泰勒级数的方法对其进行渐近分析．通过蒙塔卡罗仿真很好地验证了理论分 析的正确性，表明该方案相对于没有机会调度的系统提供了更大的分集和更高的容量

摘要:为优化多自由度假手的机械结构，降低其复杂性以及提高其可靠性，采用腱驱动方法实现假手单手 指的独立运动．腱驱动假手手指由驱动腱、钢丝轮、3个指节、3个关节及关节扭簧等构成，关节扭簧实现关节 的预紧和腱松弛后关节的回复运动．对弹簧刚度进行优化设计，实现腱驱动的手指各关节的顺序弯曲及手指 的大抓握．分析了手指抓取时各指节所受接触力与钢丝轮驱动力矩之间的关系．建立了手指的动力学模型， 得到手指的动力学方程．数值计算与仿真分析比较证明了理论计算的正确性，手指运动及抓握实验证明了该 种结构手指的可行性．腱驱动的假手手指具有零件少、结构简单、可靠性高等优点，为多自由度假手的研制提 供了有利条件

摘要:为改善冷轧带钢表面缺陷分类识别性能，提出基于从阴影恢复形状原理的表面缺陷三维重构算法． 针对表面缺陷检测系统的光路设计，提出一种改进的Oren-Nayar漫反射模型，结合透视投影模型推导出相应 的反射图方程，利用基于高阶Lax-Friedrichs汉密尔顿函数和牛顿迭代相结合的快速扫描算法完成了该方程 的求解，实现表面缺陷三维信息的提取．利用合成图像和表面缺陷图像进行三维重构实验，结果表明该算法 重构精度高，验证了改进光照模型的正确性．该三维重构算法能够有效地提取冷轧带钢表面缺陷三维信息， 有助于提高表面缺陷分类识别性能

摘要:针对迷宫密封一转子系统的特点，建立密封一转子系统动力学模型，分析转速、入口预旋比、密封间 隙、压差等重要密封参数对密封动力学特性系数的影响．对三维模型的流体动力学( CFD)进行分析，总结出 密封结构和压差对泄漏量的变化规律，并通过与实验的对比分析验证了本方法的正确性．研究结果表明：减 小密封入口预旋速度，适当增大密封间隙，可以减小引起不稳定的交叉刚度系数，提高稳定性．齿宽存在一个 临界值(1. 04 mm)，高于这个临界值时，随着齿宽变大泄漏量变大；低于这个临界值时，随着齿宽变大泄漏量 变小．在相同转速下，随着密封间隙的增大泄漏量增大，压差增大泄漏量增大，腔深增大泄漏量减小

摘要:为提高神经网络法三角网格曲面重构的效率，提出自组织神经网络算法与模糊聚类算法相结合的 改进算法．应用改进算法对大规模散乱点云曲面及花瓶实例进行了网络训练及三角网格重建，在初次网络训 练收敛后，加入模糊聚类计算模块，由模糊聚类算法中隶属度计算来确定输入样本是否可用．与自组织神经 网络算法训练特性进行了比较，结果表明：改进后算法避免了以往算法的重复循环，减少了计算量，加快了网 络训练收敛速度和三角网格曲面重构的速度，仿真重构结果表明：改进后的自组织神经网络算法可实现不同 疏密程度的三角网格曲面重建，并可在保持原数据特征的前提下实现数据精简，较通常算法收敛速度快

摘要:为评价安全事件造成的危害程度，从网络系统可用性的角度出发提出基于性能指标的网络安全事 件危害度量化评估方法，选取路由器节点与链路等网络底层关键组成部分的性能评价指标，利用网络熵值量 化描述网络底层性能属性，用网络熵值在安全事件攻击前后的变化来度量攻击对网络可用性的影响程度．搭 建了大规模网络蠕虫攻击事件模拟试验平台，采用省级节点的实际网络环境进行验证．实验结果表明，在攻 击发生时，选取的底层性能指标能有效反映网络的危害程度，省级节点实验更一步验证该方法能有效地应用 于大规模网络可用性量化评估中

摘要:已有的架构风格可靠性研究主要针对单一软件架构风格，为研究软件部署阶段的多种架构风格的 系统可靠性，设计用连接器的方式来建模部署阶段的集成架构风格系统和软件组件可靠性．实验结果表明， 随着系统运行时间的增加，集成架构风格的系统可靠性和组件可靠性主要依赖于处于执行状态的软件组件 数目和软件组件处于执行状态的时间．通过对集成架构风格系统可靠性和软件组件可靠性的分析，有利于选 择合适的时间通过系统重部署或者软件组件复制来提高系统可靠性

摘要:为了保证管理软件在整个生命周期内都具有可信性，在ICEMDA架构基础上融入可信性理论与方 法，提出了一种可信管理软件的模型驱动构造参考方法．通过分析国内外的研究现状，明确界定了管理软件 可信性概念，给出可信性判定问题描述．结果表明该方法以ICEMDA各层次上的构造体为中心，逐层进行可 信模型描述、可信指标度量、可信性判定与优化，借助ICEMDA的模型语义保持技术实现各层间可信性的保 持与传递，并以业务构件PSM模型的可信性判定为例简要介绍了该体系的具体实施机制

摘要:为客观的评价弹性图像，利用图像处理与模式识别技术进行分析．首先通过彩色变换获取弹性信 息，然后提取弹性图像用户感兴趣区域的一阶统计特征和纹理特征，采用“最小冗余最大相关”( mRMR)算 法选择优化的特征，最后使用带有核函数的SVM分类器对弹性图像进行分类．实验结果表明：该方法具有较 高的准确率(92%)．采用计算机辅助诊断技术对弹性图像进行定量分析可有助于提高诊断准确率

摘要:鉴于多／高光谱遥感数据同源同点多波段同时获取的特点，提出了基于灰度级差关联概率矩阵 ( Gray Level Difference Associated Possibility matrix．GLDAP)的视觉差异分析方法，以有效地利用图像底层数 据及数据之间的相关性．根据地物的波谱特性，统计两波段图像灰度协同变化的规律并记录在GLDAP矩阵 中，基于此矩阵提取了遥感数据的类立体纹理特征．将该方法与灰度共生矩阵( GLCM)纹理分析方法的遥感 地物分类性能比较，实验结果表明：基于GLDAP的纹理提取及分析表现出良好的性能，3种地物分类效果 明显优于GLCM方法，能够减少因单波段中地物可分性差而导致的误识，克服了GLCM方法对图像统计描述 的局限性，在相同时间开销下GLDAP右法较GLCM有更优的解译分析精度

摘要:为提高Al¹⁸ B⁴O³³ w/Al复合材料的室温阻尼性能，通过原位反应向复合材料的界面引入了低熔点金 属Bi.研究了涂层质量分数对涂覆后复合材料室温力学性能和阻尼性能的影响．结果表明，复合材料的力学 性能随着涂层质量分数的增加而降低；复合材料的阻尼性能则随涂覆量的增加而增加．涂覆复合材料的室温 阻尼值不仅强烈依赖于晶须表面涂覆物的质量分数而且依赖于应变振幅．涂覆复合材料在较低应变条件 (4×10_-4)下出现一个由位错机制产生的阻尼峰．当应变振幅超过6x10_-4，界面滑移成为主要的阻尼机制

摘要:为解决OFDM系统中的频偏问题，利用全相位FFT技术，在全相位FFT和OFDM理论基础上，推导 出全相位OFDM调制解调的数学表达式，建立了全相位OFDM调制解调系统模型和算法．全相位FFT利用 自身的频谱分析功能来实现对信号相位和振幅的判决．实验结果表明：由频偏引起的相位误差和泄漏明显减 小，系统误码率显著降低，验证出全相位OFDM的性能要好于现有的OFDM系统

摘要:为实现对形状复杂薄壁铸件进行精确、合理的网格剖分，建立一种高效的STL实体有限差分网格剖 分算法，基于切片线扫描原理，阐述了对多STL文件格式实体进行网格剖分的处理过程，并编制了有限差分 网格剖分程序．程序采用动态数据结构、优化的奇异点处理技术以及先剖分后容错的方法进行三维有限差分 网格剖分．通过应用实例证明了该程序能够快速地对复杂形状STL实体装配体进行三维非均匀有限差分网 格剖分．该网格剖分算法具有计算速度快、变步长、奇异点优化处理和STL文件容错处理的特点，剖分过程简 捷迅速，节省计算机资源，剖分结果精确，实用性强

摘要:针对三维模型形状分析与处理、图形绘制、场景理解与优化布局等应用中的视点选择问题，利用三 维模型线形骨架定义源模型顶点的重要性，给出了视点信息量的计算方法．采用Loop子分模板，对选定的初 始视点集所形成的三角网格进行迭代式子分，在给定阈值的前提下，给出了三维模型最佳视点和最不利视点 的快速选择．理论分析和实验结果表明：基于顶点重要性构建的骨架图，利用子分模板可快速地实现三维模 型最佳视点和最不利视点的选择，算法执行效率高，能在最佳视点中提供更多的全局拓扑知觉信息

摘要:为有效分析中国建筑业生产要素对增加值提升的直接和间接影响，构建了影响中国建筑业增加值 提升的通径分析模型，并以中国建筑业1996 - 2007年的统计数据为样本，实证分析了中国建筑业生产要素 对增加值提升的影响路径和影响能力．研究表明：建筑业增加值的提升，直接作用主要来自于建筑业从业人 员素质的提高，以及流动资产的有效利用．劳动力投入和固定资产的有效利用对建筑业增加值的提升有着巨 大的间接作用

摘要:为了优化城市居民的生活环境，利用被称为主成分分析的多元统计方法，建立了城市人居环境评价 模型．以哈尔滨市为例，对其1995 - 2009年居民生活环境状况进行了研究．结果表明：受绿化和教育水平、社 会治安、医疗卫生和食品供应等主成分的影响，1995 - 2009年哈尔滨市人居环境发展大致经历了两个阶段， 即1995 - 2003年人居环境明显改善阶段和2003 - 2009年人居环境平稳发展阶段．最后，针对哈尔滨市人居 环境的发展提出了相应的建议．本研究成果将为城市人居环境问题的优化研究奠定基础

摘要:为建立时间维度下知识运动及演化的动态模型，将现象理解为构成知识的基本要素，并将概念、直 观（时间一状态）及关联逻辑作为组成现象的基本范畴，同时将粒结构作为现象形式化表示的基本结构．基 于形式概念分析与粗糙集理论之间的同构关系建立了现象中概念范畴及直观范畴的粒结构模型，并给出了 形式化现象之间的关联关系及关联逻辑，结果表明：基于对现象的形式化表示，可以构建比概念模型在语义 描述上更完整的知识表示模型

摘要:为解决在开放领域问题回答问题中语料规模较小、难以满足问题分类训练需要的问题，用主动学习 方法来构建中文问题分类数据集，根据主动学习的方法进行中文问题类别标注，并且通过主动式特征选择方 法来提升性能．实验结果表明：在使用主动学习方法时可以快速收敛到最佳准确率(85%)，在使用人工标注 特征下特征集明显的减小．基于主动学习的标注方法在需要较小人工标注同时取得很好的分类性能，并且在 一定程度上还可以明显提高问题分类的准确率

摘要:为满足石英振梁加速度计高动态性能的要求，对其关键结构石英谐振器进行优化设计分析．在总结 结构优化设计的数学描述以及模型建立的原则基础之上，用模态分析理论和有限元软件工具，构建结构隐式 约束函数，给出生成分析文件，定义优化变量，设置了与优化有关的具体步骤，分析各设计变量的变化规律及 影响．结果表明，结构优化后，尺寸比较合理，满足设计目标，石英振梁加速度计中的单个摆片的标度因数值 提高了16%，改善了加速度计的性能

摘要:为获得阀口型式对液控换向阀内流场和动态响应的影响，利用CFD和Matlab Simulink数值模拟软 件对该阀进行了分析．阀内流场模拟采用两相混合流和标准k-8模型；滑阀动态响应研究是基于滑阀运动 的物理方程在Matlab Simulink平台上开展的．对3种阀口流场进行稳态和瞬态分析，得到流量系数、入流射 流角度和滑阀所受轴向力．分析结果表明：阀口开度越小、流量越大，轴向力和气穴产生的可能性都增大；滑 阀运动速度越大，开阀过程产生气穴可能性越大，闭阀过程相反；阀口开度为2 mm，流量在35 L/min以下不 产生气穴；液动力方向始终为开阀方向，常用公式计算结果与实际不符．动态特性研究表明：K或V型阀口的 滑阀响应较快，但系统工作速度主要由阀口流量系数决定，应限制滑阀位移以避免振荡．阀口型式对液控换 向阀内流场和动态特性均有显著的影响

摘要:为保证无线传感器网络协作式V-BLAST传输中，在较高的检测性能的前提下大大降低算法复杂 度，提出一种低复杂度的近似最大似然检测算法．将传统的V-BLAST算法性能最好一层解的邻域作为候选 判决集合，并以此邻域内每一个符号作为初始值进一步采用传统的V-BLAST算法反馈判决其他层的符号， 采用最大似然准则对候选向量进行判断．该方法有效减小了最大似然检测算法检测向量的数目，降低了算法 的复杂度．仿真结果表明该算法具有良好的综合性能

摘要:为减少柔性生产企业的劳务费用，提高运营效益，以合理的人工分配方案和最佳作业排序为目标建 立了数学模型，并设计一种多目标混合算法．将作业分解为子作业层和父作业层，采用遗传算法和动态规划 法获取最佳的人工分配方案．在人工优化模型的基础上利用模拟退火遗传算法，将搜索空间限制在第一工位 工件投产序列的置换向量空间内，并采用交叉算子和变异算子对选择算子进行了重新设计，生成最优作业排 序计划．一组测试问题的求解结果表明了所提出方法的有效性及鲁棒性